Здравствуйте, какой должен быть договор между ИП и водителем на личном транспорте, разовая перевозка

Здравствуйте. Вероятно, это должен быть договор о перевозке груза, составленный в соответствии со ст. 785 ГК РФ. 

Удачи и успеха! 

Евгения, добрый день!

Статья 784. ГК РФ

Перевозка грузов, пассажиров и багажа осуществляется на основании договора перевозки.
Условия перевозки грузов, пассажиров и багажа отдельными видами транспорта, а также ответственность сторон по этим перевозкам определяются соглашением сторон.

Статья 785 ГК РФ

По договору перевозки груза перевозчик обязуется доставить вверенный ему отправителем груз в пункт назначения и выдать его управомоченному на получение груза лицу (получателю), а отправитель обязуется уплатить за перевозку груза установленную плату.

Вы не указали в вопросе, что  планируется перевозить  и каким статусом  обладает перевозчик (водитель на личном транспорте).

Если  к перевозке планируется перевезти груз ИП, то можно заключить договор перевозки груза, в подтверждение факта перевозки  нужно  оформить  транспортную накладную.   При этом неважно, какой  у перевозчика статус (ИП, самозанятый или просто физическое лицо  без указанных статусов).  Договор и накладную  к нему  можно оформить во всех случаях.