Он хочет его имущество передать после смерти мне и моей родной сестре, нужно ли составлять документ, в котором он укажет свою волю отдать его (имущество) именно нам, а не детям с прошлого брака?

Анна, здравствуйте!

Ваш отец может составить завещание, где укажет свою волю, каким образом он хочет распорядиться имущество после своей смерти

ГК РФ Статья 1119. Свобода завещания

 1. Завещатель вправе по своему усмотрению завещать имущество любым лицам, любым образом определить доли наследников в наследстве, лишить наследства одного, нескольких или всех наследников по закону, не указывая причин такого лишения, а в случаях, предусмотренных настоящим Кодексом, включить в завещание иные распоряжения. Завещатель вправе отменить или изменить совершенное завещание в соответствии с правилами статьи 1130 настоящего Кодекса.

Но если его дети будут на момент смерти обязательными наследниками, то они смогут претендовать на долю в завещанном имуществе.

ГК РФ Статья 1149. Право на обязательную долю в наследстве

1. Несовершеннолетние или нетрудоспособные дети наследодателя, его нетрудоспособные супруг и родители, а также нетрудоспособные иждивенцы наследодателя, подлежащие призванию к наследованию на основании пунктов 1 и 2 статьи 1148 настоящего Кодекса, наследуют независимо от содержания завещания не менее половины доли, которая причиталась бы каждому из них при наследовании по закону (обязательная доля), если иное не предусмотрено настоящей статьей.