Как вернуться в город после армии если в нём нет прописки, но есть близкие люди которые там живут, я имею право к ним просто приехать

Добрый день.

Согласно ст. 27 Конституции РФ 

1. Каждый, кто законно находится на территории Российской Федерации, имеет право свободно передвигаться, выбирать место пребывания и жительства.

Таким образом Вы можете свободно передвигаться по России.

Из Вашего вопроса не понятно о каком городе идет речь, но если речь идет о закрытом городе, то тут возникнут некоторые ограничения. 

При возникновении вопросов обращайтесь.