Здравствуйте.
Вам нужно обратиться к любому нотариусу по месту последней регистрации умершего и подать заявление о выдаче свидетельства о праве на наследство, поскольку Вы его наследство уже фактически приняли, так как проживали вместе с наследодателем в одной квартире (п. 36 Постановление Пленума Верховного Суда РФ от 29.05.2012 N 9 «О судебной практике по делам о наследовании»
36. Под совершением наследником действий, свидетельствующих о фактическом принятии наследства, следует понимать совершение предусмотренных пунктом 2 статьи 1153 ГК РФ действий, а также иных действий по управлению, распоряжению и пользованию наследственным имуществом, поддержанию его в надлежащем состоянии, в которых проявляется отношение наследника к наследству как к собственному имуществу.
В качестве таких действий, в частности, могут выступать: вселение наследника в принадлежавшее наследодателю жилое помещение или проживание в нем на день открытия наследства...
Из документов Вам потребуются паспорта, СНИЛСы, свидетельство о смерти отца, Ваши свидетельства о рождении, а также справку о регистрации Вас и наследодателя по одному адресу (возможно копия поквартирной карточки).
После этого нотариус должен Вам выдать свидетельства о праве на наследство.
И не важно что прошло 20 лет со дня смерти?
Не важно. Срока на получение свидетельства о праве на наследство законом не установлено. Главное принять наследство фактически или подачей заявления нотариусу в установленный срок. Вы его приняли фактически, и свидетельство получить сможете всегда.