Могу ли я, гражданин РФ, управлять этим автомобилем в России?

Ваш коллега сказал иначе. Можете, пожалуйста, разъяснить?«Оформление автомобиля на гражданина Республики Беларусь и использование по доверенности не соответствует требованиям российского законодательства. Это может повлечь административную ответственность по ст. 8.23 КоАП РФ за управление незарегистрированным ТС.»

Вот уточните у него в каком нормативном акте указано на обязательное требование доверенности на автомобиль?

В п. 2.1.1. ПДД указаны следующие документы, которые обязан иметь водитель

— водительское удостоверение на право управления транспортным средством соответствующей категории или подкатегории;
регистрационные документы на данное транспортное средство (кроме мопедов), а при наличии прицепа — и на прицеп (кроме прицепов к мопедам);
2.1.1(1). В случаях, когда обязанность по страхованию своей гражданской ответственности установлена Федеральным законом «Об обязательном страховании гражданской ответственности владельцев транспортных средств», представить по требованию сотрудников полиции, уполномоченных на то в соответствии с законодательством Российской Федерации, для проверки страховой полис обязательного страхования гражданской ответственности владельца транспортного средства.

Как видите, доверенности тут нет.

Не имеет значения кому принадлежит автомобиль на праве собственности и в каком государстве он состоит на учете.

Вы управляете им на территории РФ и подчиняетесь требованиям ПДД РФ, которое не содержит обязательного условия допуску к управлению ТС выданной доверенности его собственником.