Как мне поступить, автомобиль уже зарегистрирован на неё?

Вы можете обратиться в суд с иском об стребовать имущества из чужого незаконного владения, запросить договор, провести почерковедческую экспертизу. Для этого понадобятся образцы подписи умершего. В случае положительного результата договор признают не заключённым, автомобиль должен будет перейти наследникам 

Андрей Александрович, здравствуйте.

Обращаться в суд. Договор при таких обстоятельствах не является заключенным, обладает признаками и ничтожности. Для этого заявляется требование о признании договора незаключенным. Только  после того как суд его таковым признает, наступают последствия в виде включения автомобиля в состав наследства и у Вас появляется право его истребовать.

Иск подается в суд по месту жительства сожительницы, до его подачи копия иска и приложений к нему направляется сожительнице, к экземпляру, направляемому в суд, прикладывается квитанция об оплате гос.пошлины, документы, подтверждающие направление иска сторонам.

При необходимости подробной консультации и составления документов Вы можете обратиться ко мне в чат.

С уважением