Можно ли составить доверенность на поход несовершеннолетнего без родителей на концерт 16+ с сопровождением совершеннолетней сестры?

Да, в большинстве случаев — можно. Закон не запрещает родителям письменно уполномочить совершеннолетнего родственника сопровождать ребёнка на мероприятие. Это — бытовая доверенность, и она не требует нотариального заверения, если:

организатор не требует иного;
мероприятие не связано с выездом за границу, поездкой на поезде, самолёте и т.п.