После смерти отца, остался автоприцеп легковой, из документов только птс, в наследство не вступал, прицеп пять лет стоял без дела

Александр, без вступления в наследство вы не станете законным собственником прицепа. ПТС — это документ, удостоверяющий характеристики прицепа, но не ваше право на него.

Порядок действий:
Шаг 1: Вступить в наследство (обязательный этап)
Так как вы не вступали в наследство после смерти отца, вам нужно восстановить этот процесс. Даже несмотря на то, что прошло 5 лет.

Обратитесь к нотариусу.
Напишите заявление о принятии наследства. Нотариус откроет наследственное дело.
Подайте необходимые документы:

Свидетельство о смерти отца.
Ваш паспорт.
Документы, подтверждающие ваше родство с отцом (ваше свидетельство о рождении, где он указан отцом).
Документы на прицеп: ПТС — это главный документ.
Если есть какие-либо старые договоры (купли-продажи, например) или справки-счета — принесите и их.
Получите у нотариуса Свидетельство о праве на наследство. Так как других наследников, претендующих на прицеп, скорее всего, нет, нотариус выдаст вам этот документ. Из-за пропуска стандартного 6-месячного срока, возможно, придется обращаться в суд для установления факта принятия наследства (это упрощенная процедура, так как вы фактически им владели).
Шаг 2: Постановка прицепа на учет в ГИБДД
После того как вы получили у нотариуса Свидетельство о праве на наследство, вы стали законным собственником. Теперь нужно зарегистрировать прицеп в ГИБДД.

Что нужно для регистрации в ГИБДД:

Ваш паспорт.
Свидетельство о праве на наследство (выданное нотариусом).
ПТС (Паспорт транспортного средства). В нем нотариус может сделать отметку о переходе права собственности, но чаще всего достаточно самого Свидетельства о наследстве.
Заявление на регистрацию. Заполняется в ГИБДД.
Госпошлина за выдачу СТС.
Прицеп должен быть в наличии. Его необходимо предъявить инспектору для сверки номеров (VIN, кузова, шасси). Это обязательная процедура.