Я понимаю, что это надо через опеку, - но как именно должна быть процедура?

Здравствуйте! Приношу соболезнования в связи с вашей утратой. Вы правильно понимаете, что ситуация с несовершеннолетним наследником усложняет процесс распоряжения имуществом. Разберем пошагово оба варианта.

Общий порядок действий (независимо от варианта)
Получение Свидетельства о праве на наследство. Первым делом все наследники (вы и обе дочери) должны вступить в наследство у нотариуса и получить соответствующие свидетельства. Для несовершеннолетней дочери от ее имени действует законный представитель (скорее всего, вы или ее мать, если вы не являетесь ее матерью).
Регистрация права собственности в ГИБДД. После получения свидетельств от нотариуса необходимо зарегистрировать право общей долевой собственности на автомобиль в ГИБДД. Будут выданы новые СТС и ПТС, где в графе «Собственник» будут указаны все трое с указанием их долей.
Теперь рассмотрим варианты отчуждения.

 
Вариант 1: Продажа автомобиля третьему лицу
Это самый сложный путь, но он возможен.

Процедура:

Получение предварительного разрешения органа опеки и попечительства (ООП). Это ключевой и обязательный этап для отчуждения доли несовершеннолетнего.

Кто обращается: Законный представитель несовершеннолетней дочери (родитель, опекун, попечитель).
Что предоставить в опеку:

Заявление от законного представителя с просьбой дать разрешение на отчуждение доли в автомобиле.
Свидетельство о рождении или паспорт несовершеннолетней.
Свидетельство о праве на наследство на ее имя.
Паспорт законного представителя.
Документы на автомобиль (ПТС, СТС).
Предварительный договор купли-продажи (или проект договора), где будет указана продажная цена автомобиля. Опека будет следить за тем, чтобы доля ребенка была продана по рыночной стоимости, а не занижена.
Доказательство, что средства от продажи доли будут зачислены на специальный блокированный счет ребенка (открывается в банке на имя несовершеннолетнего). Это обязательное требование опеки. Опека не разрешит просто отдать деньги законному представителю «на руки». Цель опеки — защита имущественных прав ребенка.
Возможно, потребуется отчет о рыночной оценке стоимости автомобиля (от независимого оценщика).
Решение опеки: ООП рассмотрит документы и, если все условия соблюдены, выдаст разрешение на совершение сделки.
Заключение договора купли-продажи.

Договор заключается между тремя продавцами (вами, совершеннолетней дочерью и законным представителем несовершеннолетней дочери) и покупателем.
В договоре отдельно прописывается, что несовершеннолетняя продавец действует с предварительного разрешения ООП (указываются реквизиты этого разрешения).
Проведение расчетов.

Покупатель перечисляет деньги: 1/3 вам, 1/3 совершеннолетней дочери, а 1/3 — на специальный счет несовершеннолетней дочери. Расписки в получении денег также составляются отдельно от каждого продавца.
Передача автомобиля и регистрация в ГИБДД.

Вы передаете автомобиль и документы покупателю.
Покупатель регистрирует автомобиль на себя.
Важно: Сделку по продаже всего автомобиля можно совершить только при единогласном согласии всех собственников (ст. 250 ГК РФ). Если кто-то один (включая через опеку) против, продать целиком не получится.

 
Вариант 2: Выкуп доли совершеннолетней дочерью
Этот вариант проще, особенно в части опеки, так не involves третьего лица.

Соглашение между всеми сторонами. Вы и обе дочери (для несовершеннолетней — ее представитель) договариваетесь, что совершеннолетняя дочь выкупает вашу долю и долю несовершеннолетней сестры, становясь единственной владелицей.
Обращение в опеку. Процедура та же, что и в первом варианте, но вместо договора купли-продажи с третьим лицом в опеку предоставляется ** проект договора купли-продажи между вами, несовершеннолетней (ее представителем) и совершеннолетней дочерью**.
Требования опеки: Опека также потребует, чтобы вырученные от продажи доли ребенка деньги были зачислены на ее блокированный счет. Они будут контролировать цену выкупа (она должна быть рыночной).
Заключение договоров.

Совершеннолетняя дочь заключает с вами договор купли-продажи вашей 1/3 доли. Вы получаете свои деньги.
Она заключает договор купли-продажи с законным представителем несовершеннолетней сестры на ее 1/3 долю. Деньги по этому договору переводятся на счет ребенка.
Регистрация. После этого совершеннолетняя дочь, став единственной собственником, регистрирует автомобиль на себя в ГИБДД и может распоряжаться им по своему усмотрению.
 
Крайний вариант: Выделение доли в натуре и ее продажа
Теоретически, можно попытаться продать только вашу долю и долю совершеннолетней дочери. Но продать 2/3 доли в автомобиле практически нереально, так как никто не захочет покупать долю в праве на «железо» с двумя другими неизвестными сособственниками. Этот вариант крайне непрактичен.

Резюме и рекомендации:
Вариант с выкупом долей совершеннолетней дочерью выглядит предпочтительнее, так как он проще в организационном плане и не требует поиска стороннего покупателя, который согласится на сделку с участием опеки.
Начните с визита в органы опеки и попечительства по месту жительства несовершеннолетней дочери. Это самый важный шаг. Позвоните им, объясните ситуацию и уточните точный перечень документов, который они требуют для дачи разрешения. Это сэкономит вам много времени и сил.
Обязательно обратитесь к нотариусу, который вел наследственное дело, за консультацией. Он подскажет, как правильно составить договоры.
Подготовьтесь к тому, что процесс получения разрешения опеки займет время (обычно около месяца на рассмотрение заявления).
Главное, что нужно помнить: органы опеки действуют исключительно в интересах ребенка. Их главная задача — не допустить уменьшения имущества подопечного. Поэтому их требование о зачислении денег на защищенный счет нерушимо.

Если информация оказалась для Вас полезной, я буду признателен за положительную оценку моего ответа.

вы являетесь законным представителем своего ребенка, поэтому сделки можете совершать также от имени ребенка

автомашина не является недвижимым имуществом, поэтому получать согласие органа опеки и попечительства вам не надо

необходимо автомашину поставить на учет на имя одного из наследников, лучше на себя, чтобы контролировать

вы можете продать автомашину с согласия всех собственников (вы с дочерью и третий наследник), в договоре указать что денежная сумма в размере 2/3 стоимости перечисляется на ваш счет