Подскажите, пожалуйста, нужно согласие от обоих родителей или от одного будет достаточно?

Для выезда 17‑летнего из России в Беларусь одному достаточно согласия одного из родителей, если от второго нет официального запрета на выезд. 

Закон «О порядке выезда из Российской Федерации и въезда в Российскую Федерацию» предусматривает, что при выезде несовершеннолетнего без родителей или в сопровождении третьих лиц требуется нотариальное согласие ОДНОГО из родителей (усыновителей, опекунов, попечителей). Согласие второго родителя не нужно, если он не подавал заявление о несогласии с выездом.

В согласии должны быть указаны данные ребенка, сопровождающего (если есть), срок поездки и страны (в вашем случае Беларусь), документ предъявляется в оригинале на границе.