Валентина, добрый день!
Вашему сыну 18 лет, он дееспособен (совершеннолетний), поэтому он сам может выдать вам доверенность на представление интересов в МФЦ, ПФР и т.д. — для этого нужно обратиться к нотариусу. Нотариус лично проверит его дееспособность (ст. 43 Основ законодательства РФ о нотариате), прочитает текст доверенности сыну и удостоверит подпись. Инвалидность по ДЦП не меняет правил: если нет решения суда о признании недееспособным или ограниченно дееспособным (ст. 29–30 ГК РФ), то никаких дополнительных разрешений от опеки не требуется.
У сына есть ограничения по здоровью, которые мешают понимать действия,?
Тогда проблем не вижу. Просто приходите вдвоем. Нотариус проверит документы, оценит дееспособность и всё оформит.