Здравствуйте, Александр.
В вашем случае, необходимо обратиться к нотариусу, который вел наследственное дело, с заявлением, получить от него отказ (поскольку сроки вы пропустили) и подать соответствующий иск в суд. В случае пропуска установленных законом сроков вступления в наследство, восстановить этот срок сможет только суд.
Гражданский кодекс РФ. Статья 1155. Принятие наследства по истечении установленного срока
1. По заявлению наследника, пропустившего срок, установленный для принятия наследства (статья 1154), суд может восстановить этот срок и признать наследника принявшим наследство, если наследник не знал и не должен был знать об открытии наследства или пропустил этот срок по другим уважительным причинам и при условии, что наследник, пропустивший срок, установленный для принятия наследства, обратился в суд в течение шести месяцев после того, как причины пропуска этого срока отпали.По признании наследника принявшим наследство суд определяет доли всех наследников в наследственном имуществе и при необходимости определяет меры по защите прав нового наследника на получение причитающейся ему доли наследства (пункт 3 настоящей статьи). Ранее выданные свидетельства о праве на наследство признаются судом недействительными.
Удачи вам.