Здравствуйте, Роман!
Отменить доверенность Вы всегда имеете право, если она не является безотзывной (ст. 188.1 ГК РФ), но в данном случае, это не решение проблемы.
Дело в том, что если доверенное лицо совершило сделку в период, когда доверенность еще действовала, то такой договор будет действителен.
Статья 188. ГК РФ. Прекращение доверенности
2. Лицо, которому выдана доверенность, во всякое время может отказаться от полномочий, а лицо, выдавшее доверенность, может отменить доверенность или передоверие, за исключением случая, предусмотренного статьей 188.1 настоящего Кодекса. Соглашение об отказе от этих прав ничтожно.
Есть определенная процедура прекращения доверенности:
Статья 189. Последствия прекращения доверенности
1. Лицо, выдавшее доверенность и впоследствии отменившее ее, обязано известить об отмене лицо, которому доверенность выдана, а также известных ему третьих лиц, для представительства перед которыми дана доверенность. Такая же обязанность возлагается на правопреемников лица, выдавшего доверенность, в случаях ее прекращения по основаниям, предусмотренным в подпунктах 4 и 5 пункта 1 статьи 188 настоящего Кодекса.
Об отмене доверенности может быть сделана публикация в официальном издании, в котором опубликовываются сведения о банкротстве. В этом случае подпись на заявлении об отмене доверенности должна быть нотариально засвидетельствована. Третьи лица считаются извещенными об отмене доверенности по истечении месяца со дня указанной публикации, если они не были извещены об отмене доверенности ранее.
2. Если третьему лицу предъявлена доверенность, о прекращении которой оно не знало и не должно было знать, права и обязанности, приобретенные в результате действий лица, полномочия которого прекращены, сохраняют силу для представляемого и его правопреемников.
3. По прекращении доверенности лицо, которому она выдана, или его правопреемники обязаны немедленно вернуть доверенность.
То, что в Вашем экземпляре нет его подписи значения иметь не будет, если он в суд представит другой экземпляр, в котором подпись будет стоять. Согласитесь, что составить других экземпляров договора не составит для него труда.
Таким образом следует не отменять доверенность, а требовать с него сумму, полученную им за автомобиль по договору.
С уважением, С.Сергеев
Роман, не факт, что на втором и на третьем экземпляре (который передается в РЭО ГИБДД) нет подписи продавца, возможно она там есть (если тем более регистрация на родственницу продавца уже прошла).
Сейчас уже нет смысла отзывать доверенность, так как на момент заключения сделки она была в силе.