Восстановление права на наследство

Добрый день, после смерти матери осталось два наследника (сестры) на дом, одна вступила в права наследства на 1/2 части дома и земельного участка, а вторая нет, из за длительной болезни, однако болезнь была не весь пропущенный срок, а лишь его часть. За домом ухаживают вместе. Возможно ли вступить в права наследства второй сестре через 10 лет? Как это грамотнее будет сделать?

Так же слышала, что есть возможность принятия наследства во внесудебном порядке (согласительный порядок) - хотелось бы поподробнее о нем узнать, возможен ли этот порядок в данной ситуации?

Заранее благодарю за ответ.