Возмещение ущерба

В результате ДТП был сбит выбежавший на дорогу человек, который впоследствии скончался( 72 года). Водитель признан невиновным ( Вынесено постановление об отказе в возбуждении уголовного дела п. 2 ч.1 ст. 24УПК РФ ввиду отсутствия состава преступления ч.3 ст. 264 УК РФ). Сразу после случившегося водитель выплатил по просьбе жены потерпевшего компенсацию за моральный и физический ущерб в сумме 50000 руб. ( как запросила потерпевшая сторона) , была взята расписка, где указано , что деньги получены, претензий не имеют и в суд обращаться не будут. Спустя 3 месяца жена потерпевшего прислала письмо, что хочет компенсации всех расходов , так как у нее сын инвалид , а она пенсионерка иначе она пойдет в суд. Понимая тяжелую ситуацию пострадавших, водитель готов выплатить компенсацию. Какой должна быть сумма выплаты? Какой составить документ между сторонами , что бы это не превратилось в вечное вымогательство и в случае обращения в суд имело юридическую силу?