Переоформление авто с умершего отца

Здравствуйте. Год назад у меня умер отец, осталась машина. Срок пол года прошел для вступления в права наследства. У отца родители еще живы, есть жена, я (сын) и дочь еще. Как можно ее снять с учета и переоформить к примеру на меня, без участия родни? Ходили к юристам, сказали, что от каждого нужно отказ (а это будет стоить как авто), но дед невменяемый лежачий, он не может говорить и подписывать бумаги, а дееспособным не признан...Сказали сделать дкп задним числом, но я боюсь, ведь есть базы и в конце концов это уголовно наказуемо....Посоветуйте пожалуйста как мне поступить в этом случае?