Просрочен срок вступления в наследство (18 лет), поэтому не можем приватизировать квартиру

В 97 году приватизировали квартиру(я,мама,брат),в 98 брат умирает-и о приватизации все забывают(т.е. право на собственность мы не получили на руки).Сейчас хотим приватизировать туже квартиру,но нужно вступить в наследство брата(сейчас в квартире живут:я,мама,папа;жены и детей у брата нет).Так как прошло 18 лет,нотариус нам отказал.Хотели написать исковое заявление в суд,но юристы говорят,что лучше чтоб в суд шел юрист,как наш представитель,и что не только исковое заявление нужно,а ещё какие то ходатайства и этот пакет документов будет стоить энную сумму(явный развод на деньги)!Дело вроде простое у нас,подскажите сможем ли мы сами решить эту проблему в суде,или обязательно юрист должен идти в суд за нас,и может ли суд отказать?и что нужно кроме искового заявления?