Как записать на себя своего ребенка биологическому отцу?

я в свое время года три назад отказался от дочери письменно и ее по суду переписали на другого человека могу я обратно как биологический отец каким то образом стать ее отцом по документам?если нет!то бабушка то есть моя мама может через суд с внучкой видиться?