Как с наименьшими затратами оформить право собственности на имущество, чтобы его продать?

Здравствуйте! Родителями в 1981 году был куплен дом, оформлен на отца по договору купли-продажи. Нас трое детей, которые сейчас все совершеннолетние. С 1995 года отец в доме не жил, не поддерживал его состояние. После развода родителей (примерно в 2000 году) в доме проживали мать и трое детей. Сейчас нам нужно продать этот дом. Отец не против отчудить свою долю в праве на этот дом матери. Подскажите пожалуйста как с наименьшими затратами оформить право собственности на мать или любого ребенка из троих, чтобы в дальнейшем этот дом продать?