Есть ли смысл идти к нотариусу?

Добрый день подскажите пожалуйста, дедушка умер почти 2 года назад, после его смерти один из наследников сходил к нотариусу взял список документов, которые надо собрать (заявление не писал), затем начали собирать все необходимые документы, однако этот процесс так и не закончили. На сегодняшний день все трое наследников фактически приняли наследство (квартира, оплачивают счета и т.д.). наследственное имущество это квартира, находящаяся в совместной собственности. Что делать и какие образом переоформить документы на квартиру и исключить умершего дедушку? Есть ли смысл идти к нотариусу?