Может ли ребенок после развода родителей, уйти проживать к другому родителю?

Добрый день. У моих знакомых произошла следующая ситуация: несколько лет назад родители развелись, и ребенка оставили с матерью. Ребенку было тогда 7 лет. Его не спросили, с кем он хочет остаться. Родители решили, что будет лучше, если ребенок( девочка) останется с матерью. Сейчас между ребенком и матерью очень напряженные отношения, как раз начиная с того момента, как родители развелись. Возможно ли ребенку законно уйти к отцу от матери и как?