Как взыскать средства за поставленный товар, если из документов только товарная накладная, но нет договора?

Наша компания поставила товар на склад покупателя, месяц спустя эта компания отказалась платить за этот товар мотивируя это тем, что агент который не является нашим сотрудником, получил аванс на другую компанию. А нашим товаром он якобы закрыл долг.Есть ли смысл подавать в суд на компанию которая не оплачивает поставленный товар, если из документов только товарная накладная с печатью о принятии и нет договора?