Как взыскать алименты с отца в судебном порядке совершеннолетнему сыну?

Прошу прощения, неточно выразился. В общем соглашение есть, но алименты он всегда платил раз-два в год, отсюда и долг вышел.

Если соглашение имеется, то оно является исполнительным документом, но взыскателем может быть только Ваша мама, как сторона соглашения. Вы можете быть её представителем, оформив доверенность. Потом обращайтесь к судебным приставам с заявлением о взыскании алиментов в принудительном порядке.

Статья 113. СК РФ Определение задолженности по алиментам
1. Взыскание алиментов за прошедший период на основании соглашения об уплате алиментов или на основании исполнительного листа производится в пределах трехлетнего срока, предшествовавшего предъявлению исполнительного листа или нотариально удостоверенного соглашения об уплате алиментов к взысканию.
2. В тех случаях, когда удержание алиментов на основании исполнительного листа или на основании нотариально удостоверенного соглашения об уплате алиментов не производилось по вине лица, обязанного уплачивать алименты, взыскание алиментов производится за весь период независимо от установленного пунктом 2 статьи 107 настоящего Кодекса трехлетнего срока.
3. Размер задолженности определяется судебным исполнителем исходя из размера алиментов, определенного решением суда или соглашением об уплате алиментов.

Федеральный закон от 02.10.2007 N 229-ФЗ
(ред. от 30.03.2016)
«Об исполнительном производстве»

Статья 12. Виды исполнительных документов
3) нотариально удостоверенные соглашения об уплате алиментов или их нотариально удостоверенные копии;
Статья 102. Порядок взыскания алиментов и задолженности по алиментным обязательствам
2. Размер задолженности по алиментам определяется в постановлении судебного пристава-исполнителя исходя из размера алиментов, установленного судебным актом или соглашением об уплате алиментов.