Добрый день.
Вы в равной мере можете заключить как договор купли-продажи автомобиля, но с учетом что его сумма не будет превышать 250 тысяч рублей или договор дарения.
В любом из названнных случае не придется платить налог.
В первом случае, у лица, которое продает автомобиль возникает право на имущественный налоговый вычет сумма которого составляет как раз 250 000 рублей, что и позволяет уйти от уплаты налога.
ст. 220 НК РФ
1) имущественный налоговый вычет предоставляется:
в размере доходов, полученных налогоплательщиком в налоговом периоде от продажи иного имущества (за исключением ценных бумаг), находившегося в собственности налогоплательщика менее трех лет, не превышающем в целом 250 000 рублей;
Во втором, согласно ст. 217 Налогового кодекса РФ
Доходы, полученные в порядке дарения, освобождаются от налогообложения в случае, если даритель и одаряемый являются членами семьи и (или) близкими родственниками в соответствии с Семейным кодексом Российской Федерации (супругами, родителями и детьми, в том числе усыновителями и усыновленными, дедушкой, бабушкой и внуками, полнородными и неполнородными (имеющими общих отца или мать) братьями и сестрами);
Кроме того, во внимание стоит принять и период нахождения автомобиля в собственности — более трех лет, что также является основанием для освобождения от уплаты налога.
Огромное спасибо за оперативный и емкий ответ.