Есть ли возможность подать на наследство, когда с момента смерти прошло более 10 лет?

Добрый день! Подскажите пожалуйста вот в каком вопросе. В 2003 году у меня умерла бабушка. У бабушки было двое детей (сын и дочь). Ее дочь - моя мама. У бабушки в собственности была квартира. До своей смерти она оформила документы на квартиру, разделив ее на 3 части (1/3 - бабушка, 1/3 - ее сын=мой дядя, 1/3 - сын дяди). После ее смерти никто ничего не делал и документы остались на этом уровне. В 2010 году умерла моя мама, в январе 2017 года умер дядя. У дяди жена, двое детей и дочь от первого брака. У меня есть родная сестра. Ранее мы с сестрой не претендовали ни на что, т.к. мама и дядя не конфликтовали. А на данный момент из-за конфликта с этими родственниками, мы с сестрой хотим претендовать на половину бабушкиной доли. Подскажите, есть ли у нас вообще такая возможность и какие шансы? Что именно нужно нам сделать и что может потребоваться? И сколько примерно времени это может занять?