Как оформить документы, чтобы наследниками были те лица,которых я хотела бы видеть?

В браке с мужем более 30 лет.Брак зарегистрирован. в совместном браке рождена дочь I( совершеннолетняя, замужем).Для него и для меня это второй брак.У меня от первого брака взрослая совершеннолетняя дочь (II, замужем, есть дети),росла с 10 лет в новой с нашим мужем семье.У мужа от первого брака двое детей- ( дочь III и сын IV).Проживали с первой женой мужа.У них обоих семьи и дети.Нюас- дочь III инвалид с детства, получатель пенсии по инвалидности,проживет с мужем (брак зарегистрирован).Хотим сделать с мужем завещание по 1/2 доли на дом на I и II.Могут ли претендовать при наличии такого завещания на I и II после нашей смерти и при вступлении в наследство по завещанию I и II дети мужа от первого брака-III и IV? Брачного контракта нет.Дом построен в этом браке.Свидетельство на дом на меня-жену.Если завещание гарантировано не дает 100% результата,что делать в этой ситуации,что дом достался поcле нашей смерти I и II?При жизни оформлять дарственную муж отказывается.Жду вашего ответа