Здравствуйте Алеша!
В Вашем случае следует заключить Договор мены.
В соответствии со ст.567 ГК РФ По договору мены каждая из сторон обязуется передать в собственность другой стороны один товар в обмен на другой. К договору мены применяются соответственно правила о купле-продаже (глава 30), если это не противоречит правилам настоящей главы и существу мены. При этом каждая из сторон признается продавцом товара, который она обязуется передать, и покупателем товара, который она обязуется принять в обмен.
Таким образом, Вы сможете заключить сделку на согласованных условиях, в том числе относительно стоимости имущества. ДОговор мены не требует нотариального удостоверения.
Поэтому после подписания Договора мены, Вам следует зарегистрировать свое право собственности в Росреестре.
Смогу оказать услугу по составлению Договора, а также проконсультировать по вопросу заключения сделки.
С уважением Ф. Тамара