Как разрешить проблему по досудебному соглашению с супермаркетом?

Теперь вам самим нужно подавать заявление в полицию за злоупотребление полномочиями частным охранником. Пока вы готовы заплатить за товар, до выхода из магазина,  вы его не украли. Вызвали бы полицию, ничего страшного, пояснили бы все. Могли бы на вас протокол составить за мелкое хищение — но его можно было бы оспорить. Так что ничего не платите, обращайтесь в полицию.  

Много выдумал охранник. Он не относится к следственным органам, что бы заключать до судебное соглашение.

Оставьте всё как есть. В случае вызова полиции (в чём есть сомнение), стойте на том, что забыли выложить и умысла на кражу у вас не было. Шоколад вы оплатили, но вам его не отдали (ещё лучше, если чек выдали и вы его сохранили).

В данном случае состава преступления нет, а деяние может попадать под ст. 7.27 КоАП:

1. Мелкое хищение чужого имущества, стоимость которого не превышает одну тысячу рублей, путем кражи, мошенничества, присвоения или растраты при отсутствии признаков преступлений, предусмотренных частями второй, третьей и четвертой статьи 158, статьей 158.1, частями второй, третьей и четвертой статьи 159, частями второй, третьей и четвертой статьи 159.1, частями второй, третьей и четвертой статьи 159.2, частями второй, третьей и четвертой статьи 159.3, частями второй, третьей и четвертой статьи 159.5, частями второй, третьей и четвертой статьи 159.6 и частями второй и третьей статьи 160 Уголовного кодекса Российской Федерации, — влечет наложение административного штрафа в размере до пятикратной стоимости похищенного имущества, но не менее одной тысячи рублей, либо административный арест на срок до пятнадцати суток, либо обязательные работы на срок до пятидесяти часов.

Если я правильно понял, вы вынуждены были подписать некое «соглашение». Никакой силы оно не имеет, так как, повторюсь, деяние может попадать под административное правонарушение, и разбираться, кто прав, а кто виноват должна полиция, но никак не охранник, навязавший это «соглашение».