Здравствуйте, Елена.
Какой-то особой формы нет, можно написать претензию в свободной форме.
Срок исковой давности по спорам об ОСАГО- три года.
ГК РФ Статья 196. Общий срок исковой давности
1. Общий срок исковой давности составляет три года со дня, определяемого в соответствии со статьей 200 настоящего Кодекса.
То есть Вы можете обратиться в суд в течение трех лет с момента когда было нарушено Ваше право (не выплачено страховое возмещение в полном объеме). До этого соответственно Вы можете обратиться с претензией, чтобы попробовать урегулировать вопрос без суда. Но, учтите, что в ряде случаев при до судебных спорах необходимо не просто подать претензию, но и провести независимую экспертизу и уже с результатами экспертизы обращаться в страховую компанию. Необходимость проведения экспертизы зависит от причин по которым Вам выплатили возмещение не в полном объеме.
По какой причине Вам выплатили возмещение не в полном объеме? Нужно учитывать также, что страховая компания выплату по ОСАГО делает с учетом износа транспортного средства, а также с учетом среднерыночных цен на детали и работы установленные РСА.
Для более подробной консультации и получения помощи по составлению претензии можете написать мне личное сообщение в чат.