Как правильно оформить вторую половину совместно нажитого имущества на дочь, если отец согласен?

Здравствуйте. 7 лет назад развелись. Муж ушел к другой, алименты не платил, дом и машину не содержал, имущество не делили, мать умерла, дом, земельный участок и машина записаны на супругу, эту половину доли по наследству получила дочь. Как правильно оформить вторую половину совместно нажитого имущества на дочь, отец согласен? Если по закону через суд, затем сделать дарственную, то отец имеет задолженность у приставов 05млн руб. - могут отобрать? Как сразу правильно оформить вторую половину совместно нажитого имущества на дочь, какие есть статьи по согласию отца, чтобы всё имущество принадлежало дочери???