Могу я аннулировать завещание, если наследница по нему не выполняет условия соглашения о наследстве?

Вы не можете. Это суд делает.

Согласно ст. 1131 ГК РФ завещание может быть признано недействительным. Завещание является недействительным в силу признания его таковым судом (оспоримое завещание) или независимо от такого признания (ничтожное завещание) (ч. 1 ст. 1131 ГК РФ). Завещание — это односторонняя сделка, поэтому оно может быть оспорено в судебном порядке по основаниям, предусмотренные: п. 1 ст. 165-166, ст. 167-170, 171, п. 1 ст. 176, ст. 177, п. 1 ст. 178, ст. 179 ГК РФ. Завещание может быть признано судом недействительным по иску лица, права или законные интересы которого нарушены этим завещанием (то есть, по Вашему).

Не могут служить основанием недействительности завещания описки и другие незначительные нарушения порядка его составления, подписания или удостоверения, если судом установлено, что они не влияют на понимание волеизъявления завещателя (ч. 3 ст. 1131 ГК РФ).

Завещание, признанное в судебном порядке недействительным, исключает возникновение, изменение, прекращение наследственных прав и обязанностей лиц. указанных в завещании, считается недействительным со времени открытия наследства, а в случае отмены или изменения им ранее составленного завещания не имеет юридического значения в момент составления.

Завещание может быть признано недействительным по следующим основаниям:

нарушение принципа свободы завещания (ст. 1119 ГК РФ);
нарушение принципа тайны завещания, когда это приводит к искажению воли (ст. 1123 ГК РФ);
неправомочность лица, удостоверившего завещание (ст. 1125, 1127 ГК РФ);
подписание завещания вместо завещателя при физических недостатках нотариусом, другим лицом, удостоверяющим завещание, лицом, в пользу которого оно составлено;
составление завещательного отказа супругом такого лица, его детьми, родителями, гражданами недееспособными или неграмотными, гражданами с такими физическими недостатками, которые явно не позволяют им в полном объеме осознавать существо происходящего, лицом, не владеющим в достаточной степени языком, на котором составлено завещание, за исключением закрытого завещания (ст. 1124 ГК РФ);
отсутствие свидетеля при составлении завещания, когда такое присутствие является обязательным (ч. 3 ст. 1124 ГК РФ);
несоблюдение требований ч. 2 ст. 1126 ГК РФ, состоящих в собственноручном написании и подписании закрытого завещания.

Как я понимаю, ни одного основания нету у Вас. Таким образом, перспектива = 0.

Не думаю, что можно каким-то образом аннулировать завещание, Если она не может дойти до нотариуса, оплатите ей нотариуса на дом, потом доверенность можно будет отправить курьерской службой, которая также придёт на дом, чтобы забрать документ, но учтите, нельзя оформить по доверенности что-то на себя, только на другое лицо. Проще говоря, вы не можете по доверенности заключить сделку, например, дарение с самой собой, либо на вашего родственника придётся оформлять либо доверенность надо делать на другое лицо.