Пересечение границы Россия-Беларусь-Литва-Россия

Эдуард, добрый день.

Санкт-Петербург, оттуда планируем поехать в Беларусь

Эдуард

Это будет возможно только через международный пункт пропуска. 

Как было указано на сайте http://ps.fsb.ru по состоянию на 14.11.2017.

«Разъяснение порядка пересечения государственной границы между Российской Федерацией и Республикой Беларусь»  (утв. ФСБ России)

В соответствии со статьей 2 Соглашения между Российской Федерацией и Республикой Беларусь об обеспечении равных прав граждан Российской Федерации и Республики Беларусь на свободу передвижения, выбор места пребывания и жительства на территориях государств — участников Союзного государства (Санкт-Петербург, 24 января 2006 г.) граждане Республики Беларусь и Российской Федерации независимо от места пребывания (проживания) имеют право свободно въезжать и выезжать на территорию Российской Федерации и Республики Беларусь.
Предусмотренный статьей 4 Договора между Российской Федерацией и Республикой Беларусь о дружбе, добрососедстве и сотрудничестве (Минск, 21 февраля 1995 г.)режим въезда, выезда и пребывания граждан третьих стран на их территориях до настоящего времени Российской Федерацией и Республикой Беларусь в полной мере не согласован.До окончательного урегулирования указанного вопроса пересечение российско-белорусской государственной границы всеми категориями граждан третьих стран, независимо от наличия разрешения на постоянное или временное проживание на территории России и Белоруссии, с использованием железнодорожного и автомобильного транспорта будет являться нарушением установленного международными нормами порядка пересечения государственной границы Российской Федерации.
Начиная с мая 2017 года, для граждан третьих стран стало возможным пересечение российско-белорусской государственной границы с использованием прямых рейсов воздушного транспорта между Республикой Беларусь и Российской Федерацией. Все авиарейсы, выполняемые между Республикой Беларусь и Российской Федерацией, переведены в международные сектора российских аэропортов и в отношении воздушных судов, а также пассажиров, прибывающих из Республики Беларусь и убывающих в обратном направлении, осуществляется пограничный контроль.
Пограничный контроль граждан Российской Федерации и Республики Беларусь, следующих указанными рейсами, не осуществляется. Таким гражданам необходимо предъявить документ для въезда (выезда) на территории Российской Федерации, а также посадочный талон, подтверждающий их прилет или вылет из (в) Республики Беларусь соответствующим авиарейсом.Все категории граждан третьих стран согласно международным нормам и национальному законодательству Российской Федерации могут прибывать в Российскую Федерацию и убывать из Российской Федерации через многосторонние (двусторонние) пункты пропуска, открытые для международных сообщений (международных полетов). Список пунктов пропуска через государственную границу Российской Федерации приведен в Перечне пунктов пропуска через государственную границу Российской Федерации, утвержденном распоряжением Правительства Российской Федерации от 20 ноября 2008 г. N 1724П

По международным пунктам пропуска в настоящее время действует 

Распоряжение Правительства РФ от 29.11.2017 N 2665-р
<О перечне пунктов пропуска через государственную границу Российской Федерации>

и выезд возможен через 

14.Брусничное
Ленинградская область
грузо-пассажирский, постоянный, многосторонний
44.
Ивангород
Ленинградская область
грузо-пассажирский, постоянный, многосторонний

114.
Светогорск
Ленинградская область
грузо-пассажирский, постоянный, многосторонний

131.
Торфяновка
Ленинградская область
грузо-пассажирский, постоянный, многосторонний

292.
Выборг
Ленинградская область
пассажирский, постоянный, многосторонний

293.
Бусловская
Ленинградская область
грузо-пассажирский, постоянный, многосторонний

317.
Высоцк
Ленинградская область
грузо-пассажирский, постоянный, многосторонний

Также что касается вопроса миграционной карты, на этот счет было заключено 

«Соглашение между Правительством Российской Федерации и Правительством Республики Беларусь об использовании миграционной карты единого образца» (Заключено в г. Москве 05.10.2004) согласно которому

3. Миграционная карта не заполняется при въезде на территорию Республики Беларусь и при выезде с территории Республики Беларусь и не предъявляется иностранными гражданами, пересекающими Государственную границу Республики Беларусь для временного пребывания на территории Республики Беларусь.
При выезде с территории Республики Беларусь в Российскую Федерацию указанные иностранные граждане получают в компетентных органах Республики Беларусь миграционную карту, которая заполняется ими до въезда в Российскую Федерацию и предъявляется компетентным органам Российской Федерации во время пребывания в Российской Федерации.

Соответственно при въезде в РБ заполнять миграционную карту не требуется. 

Соответственно встречный вопрос, каким транспортом планируете пересекать границу РФ после прилета в страну?

Как долго планируете находиться в России?