Добрый день. Не совсем ясен вопрос — вы хотите выдать доверенность на лицо, которое сможет совершать действия от имени инвалида только в присутствии каки-то родственников и врачей? Или как-то иначе? В сущности современное гражданское законодательство прямо не запрещает составлять доверенность, содержащую условия, желаемые доверителем. Однако же на практике чаще проблема заключается не в законе, а в его применении — грубо говоря — практически невозможно будет найти нотариуса, который заверит доверенность под условием. Более того, если доверитель не доверяет лицу, которому планирует выдать доверенность — то стоит ли вообще ее выдавать? Не проще ли выдать доверенность на тех родственников, которым доверяет доверитель-инвалид? В отношении срока доверенности ограничений практически нет — может выдать бессрочную.