Наезд на пешехода, которого не было

Артём, здравствуйте.
Ситуация неприятная.
Собирайте все контактные данные с таких «родственников», а лучше записывайте такие «обещания» хотя бы на камеру телефона.
Ещё раз обговорите всё со своим знакомым — пусть вспомнит, что именно он видел, как всё было, чтобы при даче объяснений Вы хотя бы друг другу не противоречили.
Попробуйте найти ещё свидетелей происшествия.
Пока достаточно.

Разумеется, в случае вызова в ГИБДД, не сопротивляйтесь и давайте подробные объяснения с указанием последовательности появления «потерпевших».
С уважением.

Нет такой статьи КоАП, которой предусматрена ответственность за «чуть не сбил». Не думаю, что Вам стоит переживать, а быть внимательнее нужно.

Не исключена так называемая «пешеходная подстава». Для обеспечения своей безопасности Вам необходимо заручиться показаниями свидетеля, того самого знакомого или других людей которые могли видеть ситуацию. Именно поэтому все больше людей используют видеорегистраторы. Советую последовать их примеру.