Какое может быть наказание за сдачу в аренду имущества без регистрации ИП?

Вы можете не регистрироваться, как ИП, а сдавать в аренду нежилое помещение, как физическое лицо. При этом, по окончанию календарного года Вы должны самостоятельно рассчитать и уплатить НДФЛ в бюджет и сдать декларацию 3-НДФЛ.

Ответственность предусмотрена, как в НК РФ, так и УК РФ.

НК РФ Статья 122. Неуплата или неполная уплата сумм налога (сбора, страховых взносов)
 
1. Неуплата или неполная уплата сумм налога (сбора, страховых взносов) в результате занижения налоговой базы (базы для исчисления страховых взносов), иного неправильного исчисления налога (сбора, страховых взносов) или других неправомерных действий (бездействия), если такое деяние не содержит признаков налоговых правонарушений, предусмотренных статьями 129.3 и 129.5 настоящего Кодекса,
влечет взыскание штрафа в размере 20 процентов от неуплаченной суммы налога (сбора, страховых взносов). 
УК РФ Статья 198. Уклонение физического лица от уплаты налогов, сборов и (или) физического лица — плательщика страховых взносов от уплаты страховых взносов.