Считается ли нарушением авторских прав использование героев чужой книги?

Здравствуйте, Полина. 

Принципиальное значение имеет позиция автора на этот счёт. Как вариант, вы можете обратиться к автору и попросить согласие, многие авторы с удовольствием дают согласие (например Стивен Кинг).

Законодательство РФ не различает результат фанатского творчества от других произведений. В США такое разграничение существует. 

Исходя из сути вашего вопроса, вы хотите сделать так называемое производное произведение 

«я собираюсь взять вселенную и персонажей, придуманных автором и написать АU — в моём фанфике события будут развиваться по-другому»

Полина

В подп. 9 п. 2 ст. 1270 ГК РФ указано, что использованием произведения считается перевод или другая переработка произведения. При этом под переработкой понимается создание производного произведения (обработки, экранизации, аранжировки, инсценировки и т.п.). В п. 2 ст. 1259 ГК РФ упоминается, что к числу объектов авторских прав относятся производные произведения, т.е. произведения, представляющие собой переработку другого произведения. 

В п. 3 ст. 1260 ГК РФ указано, что автор производного произведения осуществляет свои авторские права при условии соблюдения прав авторов произведений, использованных для создания производного произведения, а в п. 4 данной статьи предусмотрено, что авторские права автора производного произведения охраняются как права на самостоятельные объекты авторских прав независимо от охраны прав авторов произведений, на которых основано производное произведение.

Также допускается создание пародийного произведения. п.4. ст.1274 ГК РФ.