Можно ли иностранцу с РВП заключить с физ.лицом трудовой договор?

Ясно.

В силу ст. 20 ТК РФ

Работодатель — физическое лицо либо юридическое лицо (организация), вступившее в трудовые отношения с работником. 

Для целей настоящего Кодекса работодателями — физическими лицами признаются:

физические лица, вступающие в трудовые отношения с работниками в целях личного обслуживания и помощи по ведению домашнего хозяйства (далее — работодатели — физические лица, не являющиеся индивидуальными предпринимателями).

Таким образом, физическое лицо, не являющееся ИП в качестве работодателя может выступать только с целью привлечения работника для личного обслуживания и помощи по ведению домашнего хозяйства.

В остальном нет особенностей при заключении трудового договора, в том числе и с иностранным гражданином, который может в данной ситуации выступать в качестве работника и заключать трудовой договор.

В силу ст. 327.1 ТК РФ

Трудовой договор между иностранным гражданином или лицом без гражданства и работодателем не может быть заключен, если в соответствии с федеральными законами или международными договорами Российской Федерации работодатель не вправе привлекать к трудовой деятельности работников, являющихся иностранными гражданами или лицами без гражданства.

По общему правилу федеральное законодательство запретов на привлечение физическим лицом к работе иностранного гражданина по трудовому договору не содержит — что допускает возможность заключения трудового договора с ним. 

Единственное условие, определенное в ст. 13 ФЗ «О правовом положении иностранных граждан в РФ» — это осуществление трудовой деятельности на территории региона, где ему оформлено РВП.

Временно проживающий в Российской Федерации иностранный гражданин не вправе осуществлять трудовую деятельность вне пределов субъекта Российской Федерации, на территории которого ему разрешено временное проживание.

И в данной же ст. 13 Указано, что 

2. Работодателем в соответствии с настоящим Федеральным закономявляется физическое или юридическое лицо,получившее в установленном порядке разрешение на привлечение и использование иностранных работников (за исключением случаев, предусмотренных настоящей статьей) и использующее труд иностранных работников на основании заключенных с ними трудовых договоров.

Соответственно условием заключения ТД является наличие у работодателя разрешение на привлечение иностранного работника. 

Друг получил РВП, я хотел бы брать у него уроки по изучению иностранного языка (он носитель), я не являюсь ИП и мне с ним реально заключить договор?

В таком случае лучше заключить гражданско-правовой договор — договор оказания услуг (услуги репетитора), поскольку в данных взаимоотношениях он более применим, а трудовой договор налагает ряд дополнительных обязанностей по ТК РФ.

В качестве дополнения отмечу, то Вам нужно будет уведомить УВМ МВД о заключении с иностранным гражданином трудового или гражданско-правового договора в течении 3 рабочих дней со дня его заключения.