Лучше заключать такой договор, который является реальным и не содержит признаков мнимой или притворной сделки (сделки для вида или прикрытия другой сделки). В Вашем случае сделка является безвозмездной, поэтому следует заключить договор дарения.
Согласно с абзацу второму пункта 18.1 статьи 217 Налогового кодекса Российской Федерации доходы, полученные в порядке дарения, освобождаются от налогообложения в случае, если даритель и одаряемый являются членами семьи и (или) близкими родственниками в соответствии с Семейным кодексом Российской Федерации (супругами, родителями и детьми, в том числе усыновителями и усыновленными, дедушкой, бабушкой и внуками, полнородными и неполнородными (имеющими общих отца или мать) братьями и сестрами).