Неужели стороны не могут без суда самостоятельно заключить досудебное соглашение, в котором указать, что они согласились, что такой-то непросуженный долг составляет столько-то?

Здравствуйте, Александр,

обязательства можно зачесть в момент, когда они стали способными к зачету и мол раз у вас некоторые долги непросужены, значит кредитором сторона не является, точный размер долга неизвестен, значит обязательства к зачету не способны

Это неверно. п. 20 указанного пленума ВС РФ гласит:

20. Согласно статье 88.1 Федерального закона от 2 октября 2007 года N 229-ФЗ «Об исполнительном производстве» по заявлению взыскателя или должника либо по собственной инициативе судебный пристав-исполнитель производит зачет встречных однородных требований, подтвержденных исполнительными документами о взыскании денежных средств, на основании которых возбуждены исполнительные производства ...

http://www.consultant.ru/document/cons_doc_LAW_355061/ed1a6eb29711aa1242548aec0e3dd38b6acf3840/

Данное положение относится к зачету, который вправе произвести судебный пристав-исполнитель на стадии исполнительного производства. К Вашим отношениям эта норма не относится.

Для проведения зачета не надо обращаться в суд для получения судебного решения по второму обязательству. Основные критерии зачета — однородность требований и наступление срока исполнения по одному (активному) обязательству. 

Для более подробной, детальной проработки интересующего Вас вопроса, получения расширенной консультации (анализа имеющихся документов, местного законодательства, разъяснений Пленума Верховного Суда РФ, примеров судебной практики и (или) составления необходимых юридических документов (исков, претензий, договоров, жалоб, ходатайств и др.) Вы можете обратиться ко мне в чат (кнопка «Сообщение юристу»). Услуги в чате оказываются на платной основе.
Желаю удачи,