Здравствуйте на меня и на мою сестру наша бабушка сделала дарственную на квартиру, могу ли я сейчас у своей сестры выкупить ее дарственную и расплатиться с ней мат.капиталом

Да, вы можете выкупить не дарственнкю сестры ,  а её долю в квартире. 

Договоры с долями квартиры в вашем случае должен будет подготовить нотариус.

Здравствуйте, Александр, не совсем правильно понимаете). Дарственную как таковую выкупить нельзя — такого понятия в законе нет. Вам и сестре нужно было подать в росреестр и зарегистрировать свои права долевой собственности на квартиру.

Сейчас вы можете сделать договор купли-продажи и купить у сестры ее долю. Если дарственную не регистрировали, то одновременно с регистрацией договора купли-продажи и перехода права собственности дарение вам и зарегистрируют. Сначала, вернее, зарегистрируют дарение, потом — куплю-продажу. 

Всего доброго.