Что является основанием уголовной ответственности соучастников?

Судом было установлено, что между Ивановым, Петровым и Сидоровым состоялся предварительный сговор о совершении вымогательства с распределением ролей. Иванов и Петров ворвались в квартиру и, угрожая расправой, потребовали от предпринимателя Заварзина 800 тысяч рублей. Сидоров на следующий день приехал и забрал у Заварзина собранные им деньги.

Все трое признаны соисполнителями и осуждены по п. «а», «в» ч. 2 ст. 163 УК РФ.

Обосновано ли решение суда? Что является основанием уголовной ответственности соучастников?