Может ли этот договор заключаться нами как Физ лицом или только как ИП с ООО?

Здравствуйте Анна. Насколько я понял, вы собственник транспортного средства, которое Вы хотите сдать в аренду юридическому лицу. Предпринимательская деятельность у Вас с этим автомобилем никак не связана. Как такового запрета на заключение договора как физическое лицо не имеется. Каждый собственник может распоряжаться своим имуществом, в том числе и сдавать в аренду. Причем как обычный гражданин. И как предприниматель тоже. Сам по себе факт распоряжения имуществом — это не признак предпри­ни­ма­тельской деятельности.

Но здесь нужно обращать внимание на следующее.

О наличии в действиях гражданина признаков предпринимательской деятельности могут свидетельствовать, в частности, следующие факты:

— изготовление или приобретение имущества с целью последующего извлечения прибыли от его использования или реализации;

— хозяйственный учет операций, связанных с осуществлением сделок;

— взаимосвязанность всех совершаемых гражданином в определенный период времени сделок;

— устойчивые связи с продавцами, покупателями, прочими контрагентами (Письмо ФНС России от 08.02.2013 г. № ЕД-3-3/412@).

В этой связи, если будет обнаружено, например, что имущество изначально приобреталось для сдачи его в аренду, а тем паче его специфика это подразумевает (например спец техника, или большегруз), то сдача  его в аренду будет расценено как предпринимательская деятельность, следовательно и налоговые последствия будут иными.