Как это юридически правильно сделать, куда обратиться?

Здравствуйте.У меня 2 несовершеннолетних ребенка,с их отцом мы давно разошлись,у него новая семья.Дети живут четверть у меня,четверть у него.Потому что он не согласен отдать их на постоянное проживание со мной.Дети хотят проживать у меня,но не могут ему это сказать.Ночи говорят,что у меня иммунитет жить спокойней,а у папы на них орут,его новая жена частенько орет по поводу и без повода,а папа ее поддерживает.Дети находятся,постоянно,под психологические давлением с их стороны.У меня с ними тоже всегда конфликт из-за детей,когда я за них заступаюсь,отец угрожает мне,что я пожалею,если не сделаем по его.Я работаю официально,замужем,мой муж любит детей и они его,мы с ним проживаем шестой год,детей он знает с 1 класса,занимается с ними,заботится.В школе, в поликлинике детской знают меня и мужа моего,папа с ними туда не ходит.Когда мы разошлись,в новой семье у них родился ребенок и он попросил меня переоформить на него детские,чтоб можно было пользоваться льготами,как многодетный.Я тогда не знала всех нюансов закона и согласилась ,и переоформила детские на него.Он несколько лет получает детские на детей,но что-то им преобретает очень редко.Я думаю,это одна из причин,почему они не хотят так просто отпускать детей ко мне.Я хочу определить место жительства моих детей со мной.Как это юридически правильно сделать,куда обратиться?Заранее,благодарю.