Теперь мне стыдно, можно ли мне было не идти туда?

Здравствуйте, Егор!

Принимать участие или не принимать участие в параде не является Вашей обязанностью, а является Вашим правом.

То есть гражданин с 18 лет самостоятельно (а до 18 лет — его законные представители/опекуны) принимает решение, пользоваться ли каким-то конкретным правом или нет.

Таким образом, Ваше неучастие — это ваш с семьей выбор.  Вы не обязаны  были туда ходить, поэтому да, Вам можно было не идти туда.