Как его обязать приехать к нам?

Добрый день. Рекламное производство, к нам обратился заказчик изготовить изделие, заказчик новый, договор был не нужен, просто выставили счёт, счёт оплачен, изделие готово, заказчик был приглашен и предупрежден, что надо акты подписать,заказчик сказал "хорошо", но пришел в итоге без печати и доверенности, просил-умолял отгрузить так, под честное слово "в понедельник подпишу!". Время было уже не рабочее, пятница, когда отдавала заказ дала также два акта выполненных работ ему с собой, т.к. ожидала, что он придет в понедельник с печатью, согласно его словам. Нашего директора не было уже, поэтому акты были без печати нашей, но в рабочее время есть возможность документы со своей стороны подписать сразу, если бы заказчик приехал. Заказчик все забрал, ну и пропал. Факт отгрузки есть на нескольких записях с видеокамер,с доказательством отгрузки проблем нет. Бегать за ним, искать этого лгуна, для подписи наших актов принципиально не хочу. Он обманул и пользуется положением. Хочу написать претензию ему, письмом с уведомлением и описью, вкладывать акты с нашей печатью не хочу, т.к. заказчику это и надо, он свои подписанные доки получит,а мы останемся ни с чем опять, а так у него хоть акты без нашей печати. Поэтому хочу отправить претензию и пригласить к нам подписать. Боюсь, что он начнет вредничать и в свою очередь выставлять условия,чтобы мы к нему ехали сами. У нас некому ездить, да и не хочется. Как его обязать приехать к нам? Все доки подписанные лежат в офисе. Если он скажет ехать к нему самим, то можно ли это нам не выполнять и сразу иск подавать на принуждение подписать в судебном порядке? Арбитражный суд находится в шаговой доступности, а заказчик далеко, прощк судиться, но лишь бы суд не придирался, что мы не ездили сами на поклон. Испортить отношения с заказчиком не боюсь, по нему видно,что одноразовый и далее сотрудничать это себе вредить только.