Какую доверенность один из наследников должен дать другому, чтобы другой мог полностью им распоряжаться?

Ирина, добрый день.

Вы можете оформить генеральную доверенность.

Стоимость оформления генеральной доверенности определяется величиной государственной пошлины за осуществление нотариальных действий. Она регламентируется статьей 333.24 действующего сегодня НК РФ (часть 2).

Эта доверенность предоставит вам или иному лицу возможность распоряжаться автомобилем.

Если в доверенности не указана даты, на которую она выдана срок доверенности составляет 1 год.

Смотря что Вы вкладываете в слово распоряжаться. 
Вообще, если речь идёт о праве на отчуждение (продажу), необходима нотариальная доверенность с правом  продажи на самостоятельно определяемых условиях и с правом получения денежных средств. У нотариусов есть разработанные образцы доверенностей. 
Либо просто составить доверенность на совершение любых, по своему усмотрению действий с автомобилем. 
С доверенностью можно будет  совершать любые действия, кроме постановки на учёт в гибдд автомобиля на свое имя