Я собственник транспортного средства, сдал автомобиль в аренду и сам на нем работаю и официально устроен в ип, где и работаю, могу ли я заключать договор на грузоперевозки с другой фирмой?

Здравствуйте, Николай!

По всей видимости с ИП заключен договор  аренды с экипажем, если ошибся уточните вопрос.  договор. 

По договору аренды (фрахтования на время) транспортного средства с экипажем арендодатель предоставляет арендатору транспортное средство за плату во временное владение и пользование и оказывает своими силами услуги по управлению им и по его технической эксплуатации

ст.632 ГК РФ

могу ли я заключать договор на грузоперевозки с другой фирмой? 

Можете, если это допустимо  условиями заключенного договора аренды.