Как мне уехать обратно домой с детьми?

Здравствуйте! У меня такая семейная ситуация: муж уже 3 года переехал работать в другой город, я с двумя детьми осталась проживать в своём городе, в котором собственная квартира, где прописаны мы с мужем и дети. Периодически приезжает он к нам, а мы к нему. В очередной раз, мы приехали к нему на съемное жилье, я планировала уехать через определенное время. Муж отказывается отпускать детей. Скажите, пожалуйста, имеет ли он право удерживать детей? Как мне уехать обратно домой с детьми?