Как узнать, находится ли недвижимость в залоге, если у меня нет прав на неё?

Могу ли я вернуть себе данную недвижимость? Если обращаться с суд, то по какому вопросу?

 Вы можете в судебном порядке оспорить сделку по отчуждению своего имущества, но только при наличии оснований для оспаривания сделок, предусмотренных Гражданским Кодексом РФ:

www.consultant.ru/document/cons_doc_LAW_5142/f71dd73496a05c5654fe07f42a96bb506f7ea5db/

Также обращаю Ваше внимание на то, что срок исковой давности по оспариванию сделок — 1 год с момента совершения сделки, а по ничтожным сделкам применение последствий недействительности сделки — 3 года.

 Не зная всех обстоятельств Вашей ситуации в подробностях, гарантировать Вам положительный результат невозможно.

Изначально я был в ней прописан как законный наследник

 Это два не зависящих друг от друга факта. По месту жительства Вы регистрируетесь, если преимущественно живете в этом месте: это Ваша обязанность, согласно ст. 6 Закона РФ от 25.06.1993 №5242-1.

Если же Вы являетесь наследником, это становится основанием возникновения у Вас права собственности. Согласно ч. 4 ст. 1152 ГК РФ, имущество принадлежит Вам со дня смерти наследодателя.

Могу ли я вернуть себе данную недвижимость? Если обращаться с суд, то по какому вопросу?

Зависит от того, как именно прекратилось Ваше право собственности.