Машиной отца владею по генеральной доверенности с 2016 года оплачиваю осаго соответственно тоже в мае этого

Добрый день.

и хотел бы переоформить машину на себя именно по договору дарения возможно ли это в данном случае?

 Это возможно.

Однако есть риск того, что номера будут заменены.

Поскольку у Вас был заключен договор дарения, то с момента передачи Вам автомобиля Вы уже стали его собственником.

В силу ст. 223 ГК РФ автомобиль переходит к новому владельцу в момент передачи машины. С указанного момента возникает и право собственности на него.

Постановка автомобиля на учет (регистрация), что многократно утверждалось судебной практикой,  не влияет на момент возникновения права собственности. Она нужна только для учета и допуска к дорожному движению.

С учетом требований ст. 15 ФЗ  от 03.08.2018 N 283-ФЗ «О государственной регистрации транспортных средств в Российской Федерации и о внесении изменений в отдельные законодательные акты Российской Федерации»

для целей регистрации в числе документов Вами должны быть представлены

5) документы, устанавливающие основания для постановки транспортного средства на государственный учет, внесения изменений в регистрационные данные транспортного средства, прекращения государственного учета транспортного средства или снятия транспортного средства с государственного учета;

В данном качестве выступает договор дарения.

При этом учитываются требования постановления Правительства РФ от 21.12.2019 N 1764 «О государственной регистрации транспортных средств в регистрационных подразделениях Государственной инспекции безопасности дорожного движения Министерства внутренних дел Российской Федерации»

в силу которых ГИБДД вправе по собственной инициативе прекратить регистрационный учет транспортного средства в случае смерти владельца, сведения о котором содержатся в реестре транспортных средств.

58. Прекращение государственного учета транспортного средства при наличии сведений о смерти владельца транспортного средства, являющегося владельцем транспортного средства, осуществляется регистрационным подразделением на основании решения уполномоченного должностного лица регистрационного подразделения.

Прекращение такого учета влечет за собой признание регистрационных документов и номерных знаков на автомобиль недействительными.

61. При прекращении государственного учета транспортного средства в соответствии с пунктами 56,58 — 60 настоящих Правил, государственные регистрационные знаки, за исключением принятых регистрационными подразделениями на сохранение,и регистрационные документы признаются недействительными и вносятся регистрационным подразделением в соответствующие разыскные учеты утраченной специальной продукции Госавтоинспекции.

В силу данного обстоятельства, поскольку Вы будете возобновлять учет на основании договора дарения есть риск получения Вами новых номерных знаков.

Если автомобиль с учета снят не был и с учетом того, что Вы сами зарегистрированы в МСК, то номерные знаки на автомобиле останутся прежними.